為什么要更改運(yùn)動指令？
更改現(xiàn)有運(yùn)動指令的原因有多種：
更改運(yùn)動指令的作用
更改位置數(shù)據(jù)
只更改點(diǎn)的數(shù)據(jù)組：點(diǎn)獲得新的坐標(biāo)，因?yàn)橐延?“Touchup” 更新了數(shù)值。
舊的點(diǎn)坐標(biāo)被覆蓋，并且不再提供！
用 “Touchup” 更改機(jī)器人位置
更改幀數(shù)據(jù)
更改幀數(shù)據(jù) （例如工具、基坐標(biāo)）時，會導(dǎo)致位置發(fā)生位移 （例如：“ 矢量位移 ”）
機(jī)器人位置會發(fā)生變化！
舊的點(diǎn)坐標(biāo)依然會被保存并有效。發(fā)生變化的僅是參照系 （例如基坐標(biāo)）
可能會出現(xiàn)超出工作區(qū)的情況！因此不能到達(dá)某些機(jī)器人位置。
如果機(jī)器人位置保持不變，但幀參數(shù)改變，則必須在更改參數(shù) （例如基坐標(biāo)）后在所要的位置上用 “Touchup” 更新坐標(biāo)！
注意：在更改運(yùn)動指令時，用戶對話框會發(fā)出警告：“ 注意：更改以點(diǎn)為參照的幀參數(shù)時會有碰撞危險！
更改幀數(shù)據(jù) （以基坐標(biāo)為例）
更改運(yùn)動數(shù)據(jù)
更改速度或者加速度時會改變移動屬性。這可能會影響加工工藝，特別是使用軌跡應(yīng)用程序時：
膠條厚度。
焊縫質(zhì)量。
更改運(yùn)動方式
更改運(yùn)動方式時總是會導(dǎo)致更改軌跡規(guī)劃！這在不利情況下可能會導(dǎo)致發(fā)生碰撞，因?yàn)檐壽E可能會發(fā)生意外變化。
注意：每次更改完運(yùn)動指令后都必須在低速 （運(yùn)行方式 T1）下測試機(jī)器人程序。立即以高速啟動機(jī)器人程序可能會導(dǎo)致機(jī)器人系統(tǒng)和整套設(shè)備損壞，因?yàn)榭赡軙霈F(xiàn)不可預(yù)料的運(yùn)動。如果有人位于危險區(qū)域，則可能會造成重傷。
更改運(yùn)動參數(shù) - 幀
1. 將光標(biāo)放在須改變的指令行里。
2. 點(diǎn)擊更改。指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動打開。
3. 打開選項(xiàng)窗口 “ 幀 ”。
4. 設(shè)置新工具坐標(biāo)系或者基坐標(biāo)系或者外部 TCP
5. 用 OK 確認(rèn)用戶對話框 “ 注意！改變以點(diǎn)為基準(zhǔn)的幀參數(shù)時會有碰撞危
險！”
6. 如要保留當(dāng)前的機(jī)器人位置及更改的工具坐標(biāo)系和 / 或基坐標(biāo)系設(shè)置，則
必須按下 Touch Up 鍵，以便重新計(jì)算和保存當(dāng)前位置。
7. 用軟鍵指令 OK 存儲變更。
注意：如果幀參數(shù)發(fā)生變化，也必須重新測試程序是否會發(fā)生碰撞。
更改位置
更改機(jī)器人位置的操作步驟：
1. 設(shè)置運(yùn)行方式 T1，將光標(biāo)放在要改變的指令行里。
2. 將機(jī)器人移到所要的位置。
3. 點(diǎn)擊更改。指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動打開。
4. 對于 PTP 和 LIN 運(yùn)動：
按下 Touchup （修整），以便確認(rèn) TCP 的當(dāng)前位置為新的目標(biāo)點(diǎn)。
對于 CIRC 運(yùn)動：
按 Touchup HP （修整輔助點(diǎn)），以便確認(rèn) TCP 的當(dāng)前位置為新的輔助點(diǎn)。
或者按 Touchup ZP （修整目標(biāo)點(diǎn)），以便確認(rèn) TCP 的當(dāng)前位置為新的目標(biāo)點(diǎn)。
5. 點(diǎn)擊是確認(rèn)安全詢問。
6. 用指令 OK 存儲變更。
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更改運(yùn)動參數(shù) 這種方法可用于以下更改：
運(yùn)動方式
速度
加速度
軌跡逼近
軌跡逼近距離
1. 將光標(biāo)放在須改變的指令行里。
2. 點(diǎn)擊更改。指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動打開。
3. 更改參數(shù)。
4. 用軟鍵指令 OK 存儲變更。